Первые упоминания о Прилуках датируются 1085 годом, когда была упомянута крепость, служившая Киевской Руси защитой от набегов кочевых племён печенегов и половцев. В 1239 город был разрушен монголами. В 1459 Прилуки являлись крупным городом под властью Великого Княжества Литовского. В 1648 в ходе украинской освободительной войны здесь была расположена часть казацкого войска, что придало развитию города дополнительные импульсы. Впоследствии Прилуки стали частью Российской империи. С 1923 по 1930 годы был центром Прилукского округа. Во время Великой Отечественной войны город был сильно разрушен.

Сегодня Прилуки — важный промышленный и туристический центр Черниговской области.